Robocup F-180全方位小型足球机器人运动学分析

作     者：刘炳奎 赵臣 聂晓璐 LIU Bingkui;ZHAO Chen;NIE Xiaolu

作者机构：天津大学机械工程学院天津300072 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2007年第35卷第2期

页      码：86-89,92页

摘      要：在小型足球机器人两个前轮之间安装踢球器、控球器等装置不仅会对车体各部分的布局造成一定的影响,也会使小车的运动性能发生变化。本文建立了三轮和四轮全方位小型足球机器人的运动学模型,分析了主动轮速度和从动滚子速度随两前轮夹角不同而产生的变化,讨论了车体沿任意方向直线运动时夹角的变化对车体运动性能的影响,对车体机构的设计具有指导意义。

主 题 词：机器人足球 全方位轮 运动学模型 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2007.02.026

馆 藏 号：203159302...