网络遥操作新型七自由度数据臂的设计

作     者：王宪军 刘荣滨 李文双 WANG Xianjun;LIU Rongbin;LI Wenshuang

作者机构：黑龙江科技学院成人教育学院黑龙江鸡西158105 黑龙江科技学院机械工程学院哈尔滨150027 

出 版 物：《黑龙江科技学院学报》 (Journal of Heilongjiang Institute of Science and Technology)

年 卷 期：2008年第18卷第4期

页      码：276-280页

摘      要：为了改善数据臂的操作性能,采用面向手臂关节的设计思想,设计了一种用于网络遥操作的新型七自由度数据臂。利用ADAMS构建了右手臂结构模型,分析了腕关节和肩关节的自由度,并建立数学模型。利用该数据臂控制虚拟机器人在虚拟场景中完成抓取棒料实验,结果表明:该数据臂既可以检测人手臂各关节变化,又可以获得手臂各关节角度和腕部的位置变化,具有部分关节力反馈功能。该数据臂成功应用于网络遥操作主从臂控制仿真平台,取得了良好的效果。

主 题 词：数据臂 关节检测 自由度分析 力反馈 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-0118.2008.04.011

馆 藏 号：203159348...