多轴运动控制器在机械手上的研究

作     者：谢完成 Xie Wancheng

作者机构：娄底职业技术学院电子信息工程系湖南娄底417000 

基　　金：湖南省科技计划项目资助 

出 版 物：《计算机测量与控制》 (Computer Measurement &Control)

年 卷 期：2010年第18卷第8期

页      码：1783-1785页

摘      要：为了提高工业上机械手的控制性能和精度,设计了一种基于DSP的多轴运动控制系统,该系统主要由PC上位机和机械手控制器组成,它们之间通过PCI总线进行通信;机械手控制器主要由DSP和CPLD组成,实现了四轴伺服运动控制功能;同时考虑到伺服电机的动力学特性,在运动平台上采用单神经元自适应PID建立了细化的控制方案,实现了高精确的运动控制;实验结果表明,该系统控制系统具有良好的开放性和通用性,实现了先进的控制策略,与传统PID控制相比,在性能和精度上都得到很大的提高。

主 题 词：DSP 运动控制器 PCI总线 单神经元自适应PID 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2010.08.060

馆 藏 号：203159439...