漂浮基空间机器人自适应RBF网络终端滑模控制

作     者：郭胜鹏 李东旭 孟云鹤 范才智 Guo Shengpeng;Li Dongxu;Meng Yunhe;Fan Caizhi

作者机构：国防科学技术大学航天科学与工程学院长沙410073 

基　　金：校基础预研资助项目(JC13-01-08)~~ 

出 版 物：《动力学与控制学报》 (Journal of Dynamics and Control)

年 卷 期：2014年第12卷第4期

页      码：341-347页

摘      要：主要研究漂浮基空间机器人对工作空间连续轨迹跟踪控制问题.针对系统动力学模型中非线性项未知,以及参数不确定性和外界扰动无法估计的情况,提出了基于自适应RBF网络终端滑模控制方法.该方法结合了非线性滑动流形与径向基函数特性,利用自适应RBF网络在线学习系统中的不确定性,使得无需精确的动力学模型亦能保证系统在有限时间内快速稳定.根据Lyapunov方法设计的自适应增益保证闭环控制系统具有全局稳定性,并且有效抑制抖振现象.针对6关节空间机器人的轨迹跟踪控制仿真表明,提出的自适应RBF网络终端滑模控制方法能够基于不完整动力学模型实现高精度轨迹跟踪,且误差在有限时间内快速收敛,系统抖振也得到了有效抑制.

主 题 词：漂浮基空间机器人 自适应RBF网络 终端滑模 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.6052/1672-6553-2013-093

馆 藏 号：203159656...