基于ESO的欠驱动四旋翼飞行器轨迹鲁棒控制

作     者：杨立本 章卫国 黄得刚 YANG Li-ben;ZHANG Wei-guo;HUANG De-gang

作者机构：西北工业大学自动化学院陕西西安710129 陕西省飞行控制与仿真技术重点实验室陕西西安710129 

基　　金：国家自然科学基金(61374032) 陕西省自然科学基础研究计划青年人才项目(2013JQ8026)资助课题 

出 版 物：《系统工程与电子技术》 (Systems Engineering and Electronics)

年 卷 期：2015年第37卷第9期

页      码：2102-2108页

摘      要：针对欠驱动四旋翼无人飞行器的系统特性,为解决传统四旋翼飞行控制方法中存在的弱点,如系统状态变量间相互有较大耦合、控制效果易受建模误差的影响及抵御外界干扰能力较弱等弱点,设计一种基于扩张状态观测器(extended state observer,ESO)的轨迹跟踪算法,由ESO实现对系统复合干扰的估计,并在控制律中对复合干扰进行实时补偿。由于ESO只需要测量系统输出即可实现对复合干扰的精确估计,因此在实际系统中易于实现,为验证所提算法,进行两种不同情况下的仿真研究,分别为矩形轨迹跟踪和圆形轨迹跟踪,仿真结果验证了所提算法的可行性。

主 题 词：欠驱动 扩张观测器 干扰抑制 轨迹跟踪 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0811[工学-水利类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-506X.2015.09.22

馆 藏 号：203160312...