线驱动模块化七自由度机器人轨迹跟踪控制

作     者：陈伟海 满征 于守谦 王田苗 CHEN Wei-hai;MAN Zheng;YU Shou-qiani;WANG Tian-miao

作者机构：北京航空航天大学自动化学院北京100083 北京航空航天大学机器人研究所北京100083 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50375008 60575052) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2007年第29卷第4期

页      码：389-396页

摘      要：阐述了一种线驱动与常规串联驱动相结合的混合设计方法.这种设计方法融合了线驱动并联机构和模块化串联机构的优点,而且混合驱动机器人的工作空间大于完全线驱动机器人的工作空间.文章首先介绍了混合驱动机器人的机构设计,也就是机器人的肩关节采用模块化串联结构,而肘、腕关节采用线驱动结构.然后利用几何分析的方法来解机器人前向运动学问题.在分析驱动线长与关节角之间变换关系的基础上,分别利用速度法和关节角增量法来计算机器人逆向运动学解.最后,使用VC++实现混合驱动机器人对直线运动轨迹进行跟踪的仿真,从而证明了文章所描述的设计方法的正确性.

主 题 词：线驱动 并联机构 模块化机器人 运动学 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1002-0446.2007.04.016

馆 藏 号：203160848...