直流伺服系统摩擦力及死区补偿的鲁棒自适应控制器

作     者：俞敏 李绍军 杜红彬 YU Min;LI Shao-jun;DU Hong-bin

作者机构：华东理工大学自动化系上海200237 

基　　金：国家自然科学基金(60704013) 

出 版 物：《华东理工大学学报（自然科学版）》 (Journal of East China University of Science and Technology)

年 卷 期：2010年第36卷第3期

页      码：433-437页

摘      要：直流伺服系统的死区和摩擦力参数往往是不可知的,而且速度估计也存在误差,如果不能较好地处理这些因素将会严重影响系统的性能。针对这些问题,提出了一种鲁棒自适应控制方法,并运用Lyapunov稳定性原理证明了其稳定性;提出了使用差分器来估计速度值的方法,以减少实际系统中因速度估计误差引起的控制性能的降低。仿真结果表明:该控制方法在提高系统速度估计精度、改善摩擦力和死区补偿效果等方面具有很好的效果,为直流伺服的系统设计提供了一种较好的方法。

主 题 词：鲁棒自适应控制 差分器 死区 摩擦力 

学科分类：0810[工学-土木类] 0817[工学-轻工类] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0703[理学-化学类] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0702[理学-物理学类] 0812[工学-测绘类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.14135/j.cnki.1006-3080.2010.03.025

馆 藏 号：203160965...