球杆系统的内模PID控制

作     者：白继洲 张井岗 BAI Ji-zhou;ZHANG Jing-gang

作者机构：太原科技大学电子信息工程学院太原030024 

基　　金：山西省自然科学基金项目(2011011011-2) 

出 版 物：《太原科技大学学报》 (Journal of Taiyuan University of Science and Technology)

年 卷 期：2013年第34卷第3期

页      码：166-170页

摘      要：本文针对开环不稳定球杆系统,提出了一种内模PID控制器设计方法。首先通过机理分析建立了系统的数学模型,并利用一阶环节逼近模型中的积分环节,然后在此基础上根据内模控制(inter-nal model control,IMC)原理设计了系统控制器,并推导出了相应的内模PID控制器,与常规PID控制器相比,该控制器仅有一个可调参数,且系统具有整定方便、鲁棒性强的优点。仿真和实验结果表明,内模PID控制器能使小球快速地稳定在目标位置,具有良好的稳定性和鲁棒性。

主 题 词：球杆系统 内模PID 稳定性 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1673-2057.2013.03.002

馆 藏 号：203161106...