单连杆柔性机械臂的滑模振动控制

作     者：刘业松 LIU Yesong

作者机构：江苏宏图高科技股份有限公司光电线缆分公司江苏无锡214092 

出 版 物：《新技术新工艺》 (New Technology & New Process)

年 卷 期：2014年第7期

页      码：90-92页

摘      要：基于Lagrange方程和假设模态法,推导出单连杆柔性机械臂的动力学模型,应用微分几何输出重定义的方法,将电动机转角和振动模态变量的线性组合作为柔性机械臂系统的控制输出量,使柔性机械臂系统在平衡点附近转变为易于控制的最小相位系统。设计了一种滑模控制器,实现了柔性机械臂的振动抑制,仿真试验结果表明了该方法的有效性。

主 题 词：柔性机械臂 输入 输出线性化 滑模控制 振动抑制 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1003-5311.2014.07.035

馆 藏 号：203161170...