一种水下机器人用多轴力传感器的结构设计

作     者：刘正士 王勇 陈恩伟 葛运建 Liu Zhengshi;Wang Yong;Chen Enwei;Ge Yunjian

作者机构：合肥工业大学合肥230009 中国科学院合肥智能机械研究所合肥230031 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60543002) 国家863高技术研究发展计划资助项目(2001AA423300) 

出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)

年 卷 期：2007年第18卷第20期

页      码：2481-2485页

摘      要：水下机器人用多轴力传感器的设计必须首先解决水压力平衡的问题。通过对几种典型的机器人用多轴力传感器结构在水压作用下的应力、应变进行分析,得到这几种结构的特点和适用条件:实心的柱体可以承受深水压力,但由于海水的腐蚀作用,开放式柱体不适合作为弹性体;充油或充气的刚性封闭的薄壁结构不能承受深水压力;带补偿膜的薄壁圆筒结构只能承受浅水压力的作用;用软外囊封包的结构可以承受深水压力,实现足够大的体积变化而不致被破坏,但存在容易破损以及形状、质心不定的缺陷。提出一种水下机器人用多轴力传感器自适应结构的设计构思,这种结构兼有开放式和封闭式结构的优点。按照这种设计构思已试制出原型样机。

主 题 词：水下机器人 水下多轴力传感器 压力平衡 结构设计 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0802[工学-机械学] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1004-132x.2007.20.021

馆 藏 号：203162392...