3自由度并联按摩机构的运动学模型研究

作     者：王洪伟 魏英姿 常勇 王洪光 WANG Hongwei;WEI Yingzi;CHANG Yong;WANG Hongguang

作者机构：沈阳理工大学信息科学与工程学院辽宁沈阳110159 中国科学院沈阳自动化研究所 机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016 

基　　金：辽宁省自然科学基金项目(20092060) 机器人学国家重点实验室开放基金项目(RLO201005) 

出 版 物：《沈阳理工大学学报》 (Journal of Shenyang Ligong University)

年 卷 期：2013年第32卷第1期

页      码：71-74,94页

摘      要：为达到治病疗效,精准的穴位定位和精确控制的按摩力道是足部按摩机器人的关键。将机器人的按摩定位执行机构设计成并联滑块机构,对机构运动学进行建模,并利用MATLAB对所得到的位移、速度进行仿真验证。仿真结果表明:其运动学方程正、逆解和雅可比矩阵均为简洁的显式表达,便于实时控制;按摩触头随滑块的位移与连杆的角度变化作运动,可有效地调节其运动轨迹。

主 题 词：并联机构 足部按摩机器人 运动学 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1003-1251.2013.01.017

馆 藏 号：203162627...