干扰下的无人直升机自适应反步法鲁棒跟踪控制(英文)

作     者：贺跃帮 裴海龙 周洪波 孙太任 HE Yue-bang;PEI Hai-long;ZHOU Hong-bo;SUN Tai-ren

作者机构：华南理工大学自主系统与网络控制教育部重点实验室广东广州510640 湖南理工学院机械工程学院湖南岳阳414006 江苏大学电气信息工程学院江苏镇江212013 

基　　金：supported by the National Natural Science Foundation of China(Nos.60736024,61174053) the Cultivation Fund of the Key Scientific and Technical Innovation Project,Ministry of Education of China(No.708069) 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2013年第30卷第7期

页      码：834-843页

摘      要：针对无人直升机干扰下的鲁棒轨迹跟踪问题,设计了一种自适应反步控制方法.鉴于作用在直升机上的干扰是产生跟踪误差的主要原因,该方法的主要思想是寻求一种方法来补偿这种干扰.首先,将未建模动态如外部阵风干扰、配平误差、机身、垂尾、平尾以及其他可忽略的动态产生的力和力矩看成一种组合干扰,从而建立了一个方便反步法控制器设计的简化模型.当设计好反步法控制器后,设计了一个非线性自适应律来估计这种组合干扰,并通过将干扰估计值整合到反步控制器中,使得闭环跟踪系统的鲁棒稳定性得到了保证,即基于李雅普诺夫稳定性理论证明了所设的控制器对于干扰主动阻隔,特别是低频干扰的主动阻隔是有效的.最后,两个仿真研究验证了该方法是优于常规反步法和积分反步法的.

主 题 词：自适应反步法 鲁棒控制 轨迹跟踪 无人直升机 干扰估计 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 081105[081105] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.7641/CTA.2013.12121

馆 藏 号：203162646...