一种气动静压软体机器人的驱动力产生机理及控制策略

作     者：郑俊君 宋小波 姜祖辉 谭治英 ZHENG Junjun;SONG Xiaobo;JIANG Zuhui;TAN Zhiying

作者机构：中国科学技术大学安徽合肥230031 常州先进制造技术研究所江苏常州213164 中国科学院合肥物质科学研究院安徽合肥213016 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61105111) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2014年第36卷第5期

页      码：513-518页

摘      要：基于复杂刚性结构的传统机器人在狭小多变的空间中活动时,易对机器人本体产生较大磨损与消耗.针对此类问题,本文提出一种新型气动静压软体机器人,降低了机器人通过狭小空间时的阻力,减少运动损耗.在研究海参静水骨骼结构基础上,设计了软体机器人气囊相变结构,分析了气囊充放气的流体静压力学特性,建立驱动力产生的数学模型,从而设计出单单元与双单元控制策略,并利用时间戳BP(反向传播)神经网络对系统的延时时间进行预测,增强内模反馈系统的稳定性.在越障实验与稳定性分析中,加入延时预测后,机器人能在单单元与双单元控制模式下稳定行进,并顺利越过小沟壑,顺利完成六单元翻转的概率从89%提高到96%.

主 题 词：软体机器人 流体静压特性 控制策略 延时预测 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0701[理学-数学类] 0812[工学-测绘类] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.13973/j.cnki.robot.2014.0513

馆 藏 号：203162716...