手眼系统中摄像机标定和手眼标定的同步算法

作     者：冯春 周文 FENG Chun;ZHOU Wen

作者机构：常州工学院机电工程学院江苏常州213002 

基　　金：江苏省自然科学基金青年项目-面向冗余双臂工业机器人视觉系统的CGA处理器研究(BK20140252) 常州工学院大学生实践创新创业训练计划项目-基于视觉的冗余双臂工业机器人高精度位姿测量研究(A-4004-13-004) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2015年第12期

页      码：58-61页

摘      要：在手眼系统中,提出一种统一相机标定和手眼标定的简便标定方法。一般来说,相机标定和手眼标定是分别进行的,故提出一种可以同步完成相机标定和手眼标定的整体标定方法。利用几何代数将几何对象作为代数实体通过代数运算的方法进行手眼标定。采用张正友相机标定方法完成摄像机标定。通过将算法与其他手眼标定方法如"两步法"得到的结果进行比较,可知这里方法所得结果精度更高。上述实验的结果表明提出的同步标定算法的可行性和有效性。

主 题 词：手眼系统 手眼标定 摄像机标定 几何代数 同步化 模型误差 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 081104[081104] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2015.12.017

馆 藏 号：203162757...