面向光伏板清洗的单轨行走式机器人清洗器位姿研究

作     者：沈铖玮 杭鲁滨 卞怀强 王君 陆九如 王玉昭 秦伟 皇甫亚波 Shen Chengwei;Hang Lubin;Bian Huaiqiang;Wang Jun;Lu Jiuru;Wang Yuzhao;Qin Wei;Huangfu Yabo

作者机构：上海工程技术大学上海201620 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(NFS51475050) 上海市科学技术委员会重点支撑项目(12510501100) 上海工程技术大学研究生科研创新项目(E1-0903-15-01012) 上海工程技术大学本科生科研创新项目(cs1401007) 

出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)

年 卷 期：2015年第26卷第24期

页      码：3301-3306页

摘      要：基于单轨车辆转向架技术,构建一种单轨行走式光伏电池板清洗机器人。根据机器人系统的力学、几何特性及其行走架的行走机理,提出5条基本假设,构造基于弹簧阻尼模型的清洗机器人-电池板系统力学模型。建立行走过程中清洗机器人的运动学方程,研究在清洗器任意运动下行走架的动态响应,确定清洗器在工作区间内对应的位姿。利用分段函数建立清洗器对应工况下的运动函数,基于MATLAB/Simulink建立仿真模型,得到行走架和清洗器对应的位姿变化曲线。结果表明清洗器的运动对行走架的位置参数存在一定影响,清洗器的位姿与自身的工作位置有关。样机试验进一步验证了设计构型与分析模型的合理性。

主 题 词：光伏电池板清洗 单轨行走式 机器人-电池板系统模型 清洗器位姿 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1004-132X.2015.24.006

馆 藏 号：203162759...