一类新型空间并联机器人的构型设计与位置分析

作     者：石志新 罗玉峰 薛娜娜 刘治志 李剑秀 SHI Zhi-xin;LUO Yu-feng;XUE Na-na;LIU Zhi-zhi;LI Jian-xiu

作者机构：南昌大学机电工程学院江西南昌330031 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50275070) 南昌大学2005年度校基金资助项目 

出 版 物：《南昌大学学报（工科版）》 (Journal of Nanchang University(Engineering & Technology))

年 卷 期：2006年第28卷第4期

页      码：332-335页

摘      要：突破了传统并联机器人结构创新设计的思维定势,提出了空间并联机器人构型创新设计的新思路,该设计思路主要包括三个步骤:根据具体设计需求选择合适的平面并联机构,并将其替代传统空间并联机器人的动平台;对选择出来的平面并联机器人进行必要的改进,使其满足并联机器人的一般性设计原则,然后选择适当的支路(或运动链)来连接动、静平台;对设计出来的结果进行分析、判断和优选,得到满足设计要求的新型并联机器人机构.并利用该方法提出了一类新型空间并联机器人机构,该机构具有运动学分析简单、控制方便等优点.

主 题 词：并联机器人 构型创新设计 位置分析 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-0456.2006.04.007

馆 藏 号：203162893...