一类非线性欠驱动系统的混沌优化LQ控制

作     者：李生权 汪发亮 张绍德 Li Shengquan;Wang Faliang;Zhang Shaode

作者机构：安徽省电力电子与运动控制重点实验室安徽工业大学电气信息学院 

基　　金：安徽省教育厅自然科学基金资助项目(2004KJ059) 

出 版 物：《计算机测量与控制》 (Computer Measurement &Control)

年 卷 期：2008年第16卷第3期

页      码：343-345页

摘      要：提出了一种基于混沌优化线性二次最优控制器权矩阵参数的三级倒立摆控制方法;根据系统控制的目标,设计了一类适合多变量系统的优化性能指标函数;这类性能指标函数综合考虑三级倒立摆系统各个输出间的重要程度,以及动态特性和稳定性要求,结合文中的性能指标函数,首先利用混沌粗搜索得到控制器权矩阵参数的次优解,再在次优解的邻域内继续寻优,得到全局最优的权矩阵参数;利用这种方法得到的LQ控制器,有效地实现了对三级倒立摆的稳定控制。

主 题 词：混沌 LQ控制器 三级倒立摆 实时控制 性能指标 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2008.03.050

馆 藏 号：203163256...