移动机器人运动控制系统研究

作     者：叶锦华 吴海彬 陈天炎 YE Jin-hua;WU Hai-bin;CHEN Tian-yan

作者机构：福州大学机械工程及自动化学院福州350002 

基　　金：福建省自然科学基金(2006J0025) 福州大学科技发展基金(XJJ-0501) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2008年第6期

页      码：145-147页

摘      要：研究了一种(2,0)型受非完整约束的移动机器人运动控制系统,其一驱动轮采用主动控制,而另一驱动轮保持实时跟踪,该双闭环结构实现了移动机器人的调速控制和准确定位。此外为了进一步提高控制效果,并能适应存在一定非线性、时变和时滞性的移动机器人系统,对其控制器引入了专家PID控制算法,实验证明该运动控制器控制的有效性。

主 题 词：移动机器人 运动控制器 专家PID控制 DSP 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2008.06.060

馆 藏 号：203163366...