液压作动的四足机器人动力学分析及运动仿真

作     者：闫伟亮 卢刚 李声晋 张君 YAN Wei-liang;LU Gang;LI Sheng-jin;ZHANG Jun

作者机构：西北工业大学机电学院陕西西安710072 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2009年第26卷第10期

页      码：31-33页

摘      要：采用液压能代替传统的电能驱动机器人,其功率密度高、控制算法简单,可以克服电机输出转矩小的问题,使得机器人负重成为可能。文中建立了2自由度单腿的拉格朗日动力学方程,进行运动学反问题的求解,得到了在一个运动周期内两液压缸的驱动力的变化规律,并利用三维造型软件SolidWorks和动力学仿真软件ADAMS进行仿真,为负重机器人的结构优化和后续研究工作提供了有价值的参考。

主 题 词：负重 动力学分析 运动仿真 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13841/j.cnki.jxsj.2009.10.019

馆 藏 号：203163950...