基于MAS的无人机纵向飞行控制

作     者：常勇 吴庆宪 张立珍 姜长生 CHANG Yong;WU Qingxian;ZHANG Lizhen;JIANG Changsheng

作者机构：南京航空航天大学自动化学院南京210016 

基　　金：航空科学基金与光电控制技术重点实验室基金联合资助 

出 版 物：《电光与控制》 (Electronics Optics & Control)

年 卷 期：2011年第18卷第3期

页      码：21-24,30页

摘      要：提出一种基于分层递阶多Agent的无人机自主飞行控制系统,并分别利用动态逆和改进型动态逆方法设计了纵向姿态控制Agent。首先建立了带推力矢量的无人机六自由度模型,并在此基础上推导出纵向控制方程;进而结合奇异摄动理论,将无人机纵向飞行控制系统分成快慢两个回路,并为其分别设计了动态逆控制器和改进型动态逆控制器;最后用设计的控制器对所建无人机模型进行了仿真对比分析。结果表明,基于改进型动态逆设计的控制器是有效的,且比改进前的动态逆控制器具有更好的控制跟踪性能。

主 题 词：UAV 多Agent系统 动态逆 纵向姿态控制Agent 

学科分类：08[工学] 082503[082503] 0825[工学-环境科学与工程类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-637X.2011.03.006

馆 藏 号：203164484...