履带式拖拉机自动驾驶系统路径智能跟踪控制研究

作     者：谭德权 蒋蘋 罗亚辉 胡文武 Tan Dequan;Jiang Ping;Luo Yahui;Hu Wenwu

作者机构：湖南农业大学工学院/南方粮油作物协同创新中心长沙410128 

基　　金："十二五"农村领域国家科技计划课题"杂交水稻田间管理机械化关键技术研究"(2014BAD06B07-1) 

出 版 物：《中国农学通报》 (Chinese Agricultural Science Bulletin)

年 卷 期：2016年第32卷第17期

页      码：176-180页

摘      要：为实现复杂环境下履带式拖拉机田间作业的路径跟踪控制,设计了履带式拖拉机自动驾驶系统,并对路径跟踪与控制算法进行了研究。自动驾驶系统由MCU、双源激光定位系统、速度控制系统、点火/熄火控制系统、液压转向系统等组成。采用模糊算法对行驶过程中的路径偏差进行补偿,实现对路径的跟踪控制。为验证算法的有效性,进行了Matlab/Simulink仿真与田间试验。结果显示对于NF502型履带拖拉机,该系统在100 m范围内可实现有效控制,表明该算法能实现对行驶路线跟踪与控制。

主 题 词：履带式拖拉机 自动驾驶 路径跟踪 模糊控制 

学科分类：082804[082804] 08[工学] 0828[工学-建筑类] 

馆 藏 号：203165007...