下肢外骨骼行走康复机器人研究与设计

作     者：饶玲军 谢叻 朱小标 RAO Ling-jun;XIE Le;ZHU Xiao-biao

作者机构：上海交通大学数字化制造技术中心上海200030 上海交通大学数字医学教育部工程中心上海200030 

基　　金：国家科技支撑计划重点资助项目(2009BAI71B06) 国家自然科学基金资助项目(60873131) 国家自然科学基金重大项目课题(61190124 61190120) 国家863计划资助项目(2006AA01Z310 2009AA01Z313) 国家科技型中小企业技术创新基金资助项目(11C26213100942) 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2012年第28卷第3期

页      码：24-26页

摘      要：外骨骼机器人是一种可穿戴在操作者身体外部的一种机械装置,提供保护、身体支撑和运动等功能。文中设计了一种外骨骼行走康复机器人,该外骨骼康复机器人单下肢具有3个自由度,利用较少却必须的自由度来实现行走,降低了机构的复杂程度,提高了装置的效率,借助此外骨骼辅助患者摆脱轮椅站立起来并行走,通过采集拐杖与地面的接触信息来控制膝关节和髋关节的屈伸运动,从而帮助患者实现跨步。

主 题 词：外骨骼 可穿戴 行走 机器人 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-2343.2012.03.008

馆 藏 号：203165193...