基于模糊干扰观测器的无人机自主着陆逆控制器设计

作     者：程士广 姜长生 吴庆宪 CHENG Shiguang;JIANG Changsheng;WU Qingxian

作者机构：南京航空航天大学自动化学院南京210016 

出 版 物：《电光与控制》 (Electronics Optics & Control)

年 卷 期：2012年第19卷第11期

页      码：17-20,25页

摘      要：针对具有显著非线性和不确定性的无人机自主着陆系统,提出基于模糊干扰观测器的非线性动态逆的控制方法,用于降低控制器对不确定性的要求。基于时标分离原则,将无人机自主着陆系统分为快回路、慢回路、非常慢回路和极慢回路,通过在快回路、慢回路和非常慢回路设计动态逆控制律使状态解耦,设计直线下滑和指数拉平的着陆轨迹,并在极慢回路进行跟踪。设计基于模糊系统的干扰观测器,以逼近外部干扰和内部不确定性等复合干扰,基于李雅普诺夫理论证明系统稳定性。最后给出了无人机自主着陆轨迹跟踪控制仿真,仿真结果表明设计控制器具有良好鲁棒性,完成无人机在外界干扰下的自主着陆控制。

主 题 词：自主着陆 模糊干扰观测器 动态逆控制 不确定系统 鲁棒性控制 

学科分类：08[工学] 082503[082503] 0825[工学-环境科学与工程类] 

馆 藏 号：203165358...