4自由度含局部闭链式码垛机器人动力学优化设计

作     者：张良安 马寅东 单家正 解安东 

作者机构：安徽工业大学机械工程学院马鞍山243002 

基　　金：高档数控机床与基础制造装备科技重大专项资助项目(2011ZX04013-011) 

出 版 物：《农业机械学报》 (Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery)

年 卷 期：2013年第44卷第11期

页      码：336-341页

摘      要：提出一种4自由度含局部闭链式码垛机器人动力学优化设计方法。在建立其刚体动力学模型的基础上,提出在目标轨迹及确定运动规律下,以机器人大臂与小臂关节驱动力矩基于目标轨迹上的最大值最小作为动力学优化目标。在此基础上,构造有约束的多目标优化问题,并利用理想点法将该多目标优化问题转化成单目标优化问题加以解决。工程实例证明利用所提方法优化后得到的机器人尺度参数,能够使机器人在目标轨迹上的动力学性能明显改善,大臂与小臂关节驱动力矩峰值降幅分别为9.782%和8.207%,说明优化方法合理、有效。

主 题 词：码垛机器人局部闭链轨迹规划 动力学优化设计 

学科分类：0710[理学-生物科学类] 08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 0801[工学-力学类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.6041/j.issn.1000-1298.2013.11.056

馆 藏 号：203165786...