水下机器人动力学系统的小波辨识算法

作     者：邓志刚 朱大奇 方建安 Deng Zhigang;Zhu Daqi;Fang Jianan

作者机构：东华大学信息科学与技术学院上海201620 上海海事大学水下机器人与智能系统实验室上海201306 

基　　金：国家自然科学基金(51279098) 上海市优秀学术带头人计划(11XD1402500) 上海海事大学基金项目(20120106) 

出 版 物：《系统仿真学报》 (Journal of System Simulation)

年 卷 期：2014年第26卷第11期

页      码：2546-2551页

摘      要：动力学模型辨识是机器人控制设计的基础,是水下机器人研究的核心内容之一。以Falcon水下机器人的动力学模型为研究对象,在模型适当简化的基础上,提出基于小波级数模型的水下机器人动力学在线辨识方法,选取DOG(Derivative of Gaussian)小波作为小波函数,对Falcon水下机器人纵向自由度动力学模型进行自适应辨识。针对水下机器人动力学模型的时变特性,研究负载特性变化情况下的系统辨识,得出了基于DOG小波级数模型的水下机器人动力学在线算法更加有效。

主 题 词：水下机器人 系统辨识 动力学模型 非参数辨识 正交小波级数 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 0701[理学-数学类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.16182/j.cnki.joss.2014.11.002

馆 藏 号：203166435...