基于LQR的无人直升机姿态控制器设计

作     者：邓高湘 裴海龙 Deng Gaoxiang;Pei Hailong

作者机构：华南理工大学自主系统与网络控制教育部重点实验室广州510640 

基　　金：国家重点基础研究发展计划(973计划)资助(2014CB845301/2/3) 2013年度开放基金(1214) 国家自然科学基金资助项目(61174053) 

出 版 物：《计算机测量与控制》 (Computer Measurement &Control)

年 卷 期：2015年第23卷第1期

页      码：106-109页

摘      要：无人直升机控制系统是一个易受环境干扰的、各通道相互耦合的非线性系统.为了实现无人直升机能在不同环境下自主飞行,需要设计抗干扰能力强的控制器;采用系统辨识的方法得到直升机横向通道和纵向通道姿态环路的线性系统模型;根据线性最优二次型理论,对直升机横向通道和纵向通道的姿态环路设计了LQR最优控制器,使用MATLAB仿真选取最优控制器参数后,在ALIGN 700N直升机上进行了实际飞行试验,仿真和飞行试验表明,采用LQR控制技术设计的无人直升机姿态控制器具有较强的鲁棒性和实用性.

主 题 词：线性最优二次型 LQR控制器 姿态角 无人直升机 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-4598.2015.01.033

馆 藏 号：203166450...