基于K60单片机的四旋翼飞行器

作     者：张海洋 冯燕尔 

作者机构：浙江海洋学院船舶与海洋工程学院浙江舟山316022 

出 版 物：《中国水运（下半月）》 (China Water Transport)

年 卷 期：2015年第15卷第6期

页      码：91-93页

摘      要：本设计实现基于飞思卡尔Kinetis系列MK60DN512ZVLL10单片机为主控制器的十字形四旋翼飞行器。四旋翼飞行器主要由控制芯片、陀螺仪、加速度计、电机、电源组成。其中K60控制芯片负责飞行器的数据处理和姿态控制,整个系统当前的运行姿态由ENC-03陀螺仪和MMA7361加速度计采集姿态数据并经过卡尔曼融合滤波后反馈回控制芯片,再依此进行PID闭环控制输出PWM波信号,精确控制占空比输出来调控四个电机的转速来调整飞行姿态,以此来构成飞行器的稳定系统,实现垂直起降和选定方向的水平飞行。

主 题 词：单片机 陀螺仪 加速度计 卡尔曼滤波 PID闭环控制 

学科分类：08[工学] 081201[081201] 0812[工学-测绘类] 

馆 藏 号：203166615...