数字卷积加减速算法的设计与实现

作     者：高敏 罗亮 刘知贵 GAO Min;LUO Liang;LIU Zhi-gui

作者机构：西南科技大学信息工程学院四川绵阳621000 

基　　金：四川省研究生教育改革创新项目(14JGCX01) 西南科技大学控制工程专业学位硕士研究生实践基地建设项目(113-101011) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2015年第7期

页      码：135-138页

摘      要：在数控系统和工业机器人应用中,为了实现运动的高速、高效,很多加减速运动控制算法被提出。但由于计算量大,大部分算法都是采用软件编程的方式实现。为了减小计算量,引入了数字卷积采用FPGA硬件编程的方式实现加减速控制算法,提高了算法的稳定性和运算速度;为了减小速度误差和位置误差,在不同情况下采用相应的补偿算法来实现对定点数运算过程中的余数处理;针对数字卷积运算之前产生的余数,在速度序列的末尾添加速度补偿序列来消除余数误差;对于数字卷积运算过程中产生的余数,采用余数累加的方式,来减小余数误差。

主 题 词：加减速 数字卷积 梯形曲线 S形曲线 FPGA 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 081202[081202] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2015.07.038

馆 藏 号：203166621...