人-机运动协调的矢量控制模型设计

作     者：金敉娜 谢光辉 王光建 JIN Mina;XIE Guanghui;WANG Guangjian

作者机构：重庆电子工程职业学院重庆401331 重庆大学机械传动国家重点实验室重庆400044 

出 版 物：《重庆电子工程职业学院学报》 (Journal of Chongqing College of Electronic Engineering)

年 卷 期：2015年第24卷第5期

页      码：145-148页

摘      要：为实现机器人与人运动的同步,本文提出了一种基于矢量构建的人-机运动协调控制模型。首先,在吸引子周围建立矢量场,并基于该矢量场设计了人-机运动协调控制模型;其次,针对控制模型分别进行了参数影响特性和相互作用特性的分析。特性分析结果表明,所提出的控制模型能实现输入和输出信号在频率和振幅上的同步,且通过调节控制模型内的遗忘系数,可以调节输入和输出信号同步的程度。

主 题 词：机器人 矢量场 运动协调 遗忘参数 吸引子 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13887/j.cnki.jccee.2015(5).39

馆 藏 号：203166736...