基于嵌入式监控的双差速驱动果蔬采摘机器人设计

作     者：杨小庆 Yang Xiaoqing

作者机构：重庆工商职业学院重庆400052 

基　　金：重庆市教委自然科学基金项目(KJ131416 江苏省企业研究开发项目(CW2013-RD04 CW2014-RD06) 

出 版 物：《农机化研究》 (Journal of Agricultural Mechanization Research)

年 卷 期：2016年第38卷第9期

页      码：117-120页

摘      要：为了提高采摘机器人的转弯性能和自动寻迹能力,利用双差速驱动系统建立了速度协同约束的非线性运动模型,并进行了线性优化,提出了一种基于嵌入式监控图像采集反馈信息的闭环控制模型,提高了采摘机器人移动和转弯寻迹的灵活性。针对采摘机器人双差速的路径寻迹问题,建立了机器人输入、输出的非线性运动模型,并分析了冗余运动约束和系统运动约束条件,通过控制姿态偏差和距离偏差,结合嵌入式监控系统的反馈信息,实现机器人移动和寻迹的反馈调节。对采摘机器人的采摘性能进行了测试,测试项目主要包括寻迹能力和路径规划的耗时。通过测试发现,机器人可以实现较高精度的路径寻迹功能,路径规划耗时短,系统稳定性好。

主 题 词：双差速驱动 嵌入式系统 图像采集 路径规划 闭环控制 采摘机器人 

学科分类：0828[工学-建筑类] 08[工学] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13427/j.cnki.njyi.2016.09.023

馆 藏 号：203168535...