基于扩展卡尔曼滤波器的AUV导航定位数据融合

作     者：张晓娟 梁捷 ZHANG Xiao-juan;LIANG Jie

作者机构：国家海洋技术中心天津300112 

出 版 物：《测控技术》 (Measurement & Control Technology)

年 卷 期：2016年第35卷第6期

页      码：33-36,41页

摘      要：导航定位是AUV(自主式水下潜器)自动化受限的关键技术。GPS等单独的定位方式又存在缺陷。故采用低成本罗经-DVL-GPS组合导航定位。因为导航定位观测的非线性关系,设计了基于扩展卡尔曼滤波器的导航定位数据融合算法。针对扩展卡尔曼滤波器存在的滤波发散现象,引入机动目标模型抑制滤波发散,研究并仿真了AUV的两种运动方式,实现了覆盖四个象限运动的导航定位仿真,结果表明算法能有效进行数据融合,提高状态估计精确度。

主 题 词：AUV 扩展卡尔曼滤波器 数据融合 滤波发散 机动目标跟踪模型 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-8829.2016.06.009

馆 藏 号：203170734...