基于LQG的AGV控制系统

作     者：朱雄军 王伟 Zhu Xiongjun;Wang Wei

作者机构：江苏宝科电子有限公司江苏扬州225009 南京信息工程大学信息与控制学院江苏南京210044 

基　　金：南京信息工程大学科研基金资助 项目编号:20100366 

出 版 物：《电脑与电信》 (Computer & Telecommunication)

年 卷 期：2013年第3期

页      码：35-38页

摘      要：针对工业AGV作业环境和控制精度的要求,设计一种高精度红外光电导航系统并采用线性二次高斯控制方法对位置信息实时修正。分析电机调速特性和AGV平面运动原理并建立系统的导向控制状态方程,引入卡尔曼滤波器对偏转角和偏移量进行状态估计,根据控制指标设计线性二次型最优控制器并对控制效果进行仿真预测,构建实际工作环境对跟踪性能进行检验。仿真和实验结果表明,采用卡尔曼滤波器导航系统能有效抑制外界干扰,所设计的线性二次高斯控制器路径跟踪性能良好。

主 题 词：AGV 红外光电导航 线性二次高斯 卡尔曼滤波器 最优控制 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1008-6609.2013.03.024

馆 藏 号：203171402...