基于EKF的无人潜航器航位推算算法

作     者：边信黔 周佳加 严浙平 赵大威 

作者机构：哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨150001 

基　　金：黑龙江省博士后基金资助项目(LBH-Z08245) 

出 版 物：《华中科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2011年第39卷第3期

页      码：100-104页

摘      要：为了解决传感器的安装角偏离误差以及量测误差导致的无人潜航器(AUV)在水下自主航行时不能满足长时间导航定位的要求,对航位推算算法进行了研究.针对AUV在高纬度、长时间航行中曲率半径的变化,采用地球参考椭球体作为地球几何形状的数学描述;针对数据滤波实时性的要求,基于扩展卡尔曼滤波(EKF)对卫星导航系统(GPS)数据进行滤波,并利用AUV湖试数据对传感器的安装偏离误差进行了校正.对提出的导航算法进行了试验验证,结果表明AUV的自主导航定位精度为0.75%,满足设计要求,并优于改进前的航位推算算法.

主 题 词：无人潜航器 扩展卡尔曼滤波 航位推算 自主导航 安装偏离误差 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13245/j.hust.2011.03.014

馆 藏 号：203171602...