水下航行体的改进S面运动控制器

作     者：王建国 姜春萌 吴方良 周轶美 WANG Jianguo;JIANG Chunmeng;WU Fangliang;ZHOU Yimei

作者机构：中国舰船研究设计中心湖北武汉430064 武汉科技大学城市学院人文学部湖北武汉430083 

基　　金：中国博士后基金资助项目(20100480964) 

出 版 物：《中国舰船研究》 (Chinese Journal of Ship Research)

年 卷 期：2013年第8卷第5期

页      码：41-45页

摘      要：为研究水下航行体的纵向速度对其余自由度运动所产生的影响及其自身所承受的静力学作用,在分析水下航行体运动模型的基础上,提出了一种改进S面运动控制器。该控制器不仅保留了常规S面控制器参数易于调整且结构简单的优点,同时还克服了常规S面控制器在水下航行体高速航行时运动控制效果差的缺点。引入李雅普诺夫函数对该控制器的稳定性进行分析,并将该控制器成功应用于水下航行体的运动控制。将改进S面运动控制器与常规S面控制器的试验结果进行对比,结果表明:改进S面运动控制器在水下航行体的运动控制方面具有可行性及有效性。

主 题 词：改进S面运动控制器 S面控制器 水下航行体 李雅普诺夫函数 

学科分类：08[工学] 0824[工学-林业工程类] 082401[082401] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1673-3185.2013.05.007

馆 藏 号：203171633...