FANUC M420iA机器人动力学性能分析与仿真

作     者：刘金科 郭希娟 刘爽 LIU Jin-ke;GUO Xi-juan;LIU Shuang

作者机构：燕山大学信息科学与工程学院河北秦皇岛066004 

基　　金：河北省自然科学基金(the Natural Science Foundation of Hebei Province of China under Grant No.E2006000208) 

出 版 物：《计算机工程与应用》 (Computer Engineering and Applications)

年 卷 期：2008年第44卷第11期

页      码：226-228页

摘      要：利用了基于Jacobian矩阵和Hessian矩阵四自由度串联机器人加速度全局性能指标,改变在机构分析时只考虑一阶影响系数矩阵的局限性。利用该指标,分析FANUCM420iA(FMA)机器人,给出了运动学和动力学性能指标的图谱,探讨了不同尺寸之间的性能差异。最后,利用OpenGL进行了仿真,验证了加速度性能指标的正确性,为机构设计提供依据。

主 题 词：串联机器人 影响系数 全局性能指标 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3778/j.issn.1002-8331.2008.11.067

馆 藏 号：203171770...