基于虚拟样机技术的排球机器人手掌机构仿真

作     者：方林 刘正士 王勇 FANG Lin;LIU Zheng-shi;WANG Yong

作者机构：合肥工业大学机械与汽车工程学院安徽合肥230009 

基　　金：国家重点科技攻关计划项目 奥运科技专项子课题(2005BA904B04) 

出 版 物：《计算机仿真》 (Computer Simulation)

年 卷 期：2008年第25卷第7期

页      码：129-132,207页

摘      要：基于平面连杆机构的运动学基本原理,分析推导了排球机器人手掌机构的运动学解析表达式,得出了正向运动学分析的解析解;并利用MATLAB软件编程,计算得出了数值解,并利用该软件分别仿真绘制出了连杆和手掌的角位移曲线、角速度曲线和角角速度曲线,从理论的角度上验证了机构设计参数的合理性。在此基础上,利用软件Pro/E软件建立了样机的模型,采用其Pro/Mechanism模块对样机进行仿真试验,得出了样机手掌的角位移曲线以及手掌和连杆的角速度、角加速度曲线,从试验角度进一步验证了机构参数的合理性。

主 题 词：机构分析 仿真 排球机器人 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-9348.2008.07.033

馆 藏 号：203171783...