基于机敏材料的冗余度柔性机器人弹性动力响应最优控制

作     者：宋轶民 余跃庆 张策 马金盛 

作者机构：天津大学机械工程学院天津300072 北京工业大学 天津大学 北京航空航天大学 

基　　金：国家自然科学基金(59975001) 中国博士后科学基金资助项目 

出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)

年 卷 期：2003年第39卷第1期

页      码：123-127页

摘      要：为了改善冗余度柔性机器人的动力学品质,采用了振动主动控制方法。设计了具有压电作动器与应变传感器的机敏连杆,构造了冗余度柔性机器人振动主动控制系统的状态空间表达式。利用独立模态空间控制理论设计状态反馈控制器,获得了压电作动器的实际控制电压,并根据连杆中点的应变信号对系统状态进行了近似估计。最后,以平面3R冗余度柔性机器人为例进行了计算机仿真,其结果证明了这种振动主动控制方法的有效性。

主 题 词：机敏材料 冗余度柔性机器人 弹性动力响应 最优控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:0577-6686.2003.01.026

馆 藏 号：203171850...