衰减因子自适应估计卡尔曼滤波比较研究

作     者：耿延睿 李大字 郭文荣 

作者机构：北京化工大学自动化研究所北京100029 北京联合大学自动化学院北京100101 

基　　金：教育部留学回国人员科研启动基金 北京市教育委员会共建项目建设计划基金(XK100100435) 

出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)

年 卷 期：2006年第13卷第S2期

页      码：70-72页

摘      要：针对卡尔曼滤波算法发散的问题,从卡尔曼滤波技术的稳定性出发,分析了卡尔曼滤波发散的原因,提出了新的衰减记忆卡尔曼滤波中衰减因子的自适应估计方法。该方法利用滤波残差序列在最优估计时为零均值白噪声的性质,分别检验滤波残差每一个分量得出衰减因子值,并与强跟踪滤波器进行了对比研究。仿真结果表明,新算法在系统噪声特性不准确的情况下,能自适应地估计出衰减因子的大小,抑制卡尔曼滤波估计的发散,滤波精度要高于强跟踪滤波器;且其推导形式简单、计算量小、适合于在线运算。

主 题 词：卡尔曼滤波 自适应滤波 强跟踪滤波 衰减记忆滤波 

学科分类：080902[080902] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 

核心收录：

D　O　I：10.14107/j.cnki.kzgc.2006.s2.015

馆 藏 号：203171893...