基于距离测量的双领航AUV间协同导航算法

作     者：张福斌 马朋 刘书强 ZHANG Fubin;MA Peng;LIU Shuqiang

作者机构：西北工业大学航海学院西安710072 

基　　金：国家自然科学基金(61273333) 

出 版 物：《系统工程理论与实践》 (Systems Engineering-Theory & Practice)

年 卷 期：2016年第36卷第7期

页      码：1898-1904页

摘      要：针对多自主水下航行器(AUV)编队中因领航AUV一时无法借助外部有源位置信息进行实时校准,自身定位误差逐渐增大可能导致的编队解体问题,提出了一种基于距离测量双领航AUV间协同导航算法.在给出领航AUV航位推算误差模型的基础上,首先设计两个领航AUV分别基于忽略对方位置误差的估计自身误差的滤波算法,然后提出其位置误差的分别修正算法,最后通过对位置误差估计的可观测性分析,指出在直线航行条件下两个领航AUV可通过加、减速进行相对机动,保证其可观测性.仿真结果表明:两个领航AUV存在航位推算位置误差的情况下,随着滤波时间增加其定位误差可逐渐趋同,并收敛到其经、纬度定位误差的均值,验证了本文所提协同导航算法的可行性和有效性.

主 题 词：自主水下航行器 协同导航 距离量测 可观测 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.12011/1000-6788(2016)07-1898-07

馆 藏 号：203172501...