完全解耦3T2R并联机器人构型综合方法

作     者：秦友蕾 曹毅 陈海 葛姝翌 周辉 QIN Youlei;CAO Yi;CHEN Hai;GE Shuyi;ZHOU Hui

作者机构：江南大学机械工程学院无锡214122 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200240 江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室无锡214122 

基　　金：国家自然科学基金(50905075) 机械系统与振动国家重点实验室开放课题(MSV201407) 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室开放课题(FM-201402) 江苏省普通高校学术学位研究生科研创新计划项目(KYLX-1115)~~ 

出 版 物：《航空学报》 (Acta Aeronautica et Astronautica Sinica)

年 卷 期：2016年第37卷第6期

页      码：1983-1991页

摘      要：针对并联机构内部耦合性带来运动学和动力学分析困难的问题,基于GF集理论提出一种简单而有效的三移动两转动(3T2R)完全解耦构型综合方法。首先,阐述GF集并联机器人构型理论;其次,根据GF集的求和运算和转动轴线迁移定理,给出了机构输入运动副选择原则以及解耦支链设计准则;按照完全解耦并联机构设计步骤,列举出了3T2R并联机构各解耦分支运动链,综合出了含有单、双驱动支链的3T2R五自由度完全解耦并联机构,得到了大量新构型;通过所综合出的一种新型并联机构,运用约束螺旋法对机构的自由度数目和运动特性进行分析,根据机构输入与输出参数间关系式,求解得到机构雅可比矩阵,验证了机构的解耦特性,进一步证明了该构型方法的有效性。研究对解耦并联机构的构型设计具有理论指导意义。

主 题 词：并联机构 构型设计 GF集 完全解耦 雅可比矩阵 

学科分类：08[工学] 080202[080202] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 0704[理学-天文学类] 0701[理学-数学类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.7527/s1000-6893.2015.0238

馆 藏 号：203172718...