并联机构运动解耦设计方法与应用研究

作     者：沈惠平 熊坤 孟庆梅 刘安心 Shen Huiping;Xiong Kun;Meng Qingmei;Liu Anxin

作者机构：常州大学机械工程学院常州213016 解放军理工大学野战工程学院南京210007 

基　　金：国家自然科学基金项目(51375062 51405039) 江苏省重点研发计划项目(BE2015043) 江苏省科技成果转化专项资金项目(BA2015098) 

出 版 物：《农业机械学报》 (Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery)

年 卷 期：2016年第47卷第6期

页      码：348-356页

摘      要：根据基于方位特征集（POC）的并联机构拓扑结构设计理论,对国内外已有的2~6自由度运动解耦并联机构,进行拓扑结构及其运动解耦性分析,发现机构运动解耦不仅与拓扑结构有关,而且还与运动参数有关;接着从这2个层面提出了并联机构运动解耦的4个规律,以及相应的基于基本运动链（BKC）合成与分解、基于子并联机构等效支链、基于合理选取基点,以及基于移动副平行、垂直配置等4个运动解耦设计原理及其方法,其中,提出了将并联机构的运动解耦分为位-姿分离解耦、位-姿内部解耦的思路,可作为运动解耦的方向和顺序;进一步,设计了15个运动解耦并联机构。

主 题 词：并联机构 运动解耦 自由度 方位特征集 耦合度 

学科分类：0710[理学-生物科学类] 08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.6041/j.issn.1000-1298.2016.06.046

馆 藏 号：203173820...