杭白菊采摘机器人关键技术研究

作     者：樊俊 荀一 鲍官军 吴君亮 杨庆华 FAN Jun;XUN Yi;BAO Guan-jun;WU Jun-liang;YANG Qing-hua

作者机构：浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室浙江杭州310032 上海沃施园艺股份有限公司上海200072 

基　　金：国家科技支撑计划资助项目(2015BAD19B05) 

出 版 物：《机电工程》 (Journal of Mechanical & Electrical Engineering)

年 卷 期：2016年第33卷第7期

页      码：909-914页

摘      要：针对杭白菊采摘机械化水平低和人工成本高的问题,研究了杭白菊采摘机器人的本体结构、视觉系统、运动控制系统等方面,设计了一种新型的杭白菊采摘机器人。同时针对杭白菊果实识别的问题,研究了杭白菊的颜色特点和纹理特征,采用了一种基于S分量快速FCM算法的杭白菊果实识别方法,对在顺光和逆光两种不同光照条件下拍摄的杭白菊图像进行了试验。研究结果表明,该方法能够较好地从复杂自然环境中将杭白菊目标快速分割出来,为杭白菊采摘机器人的研制提供了重要参考。

主 题 词：杭白菊 硬件构成 末端执行器 图像分割 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-4551.2016.07.026

馆 藏 号：203174263...