四轮驱动四轮转向自动驾驶底盘的电控系统设计

作     者：李玫瑾 魏新华 Li Meijin;Wei Xinhua

作者机构：江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室江苏镇江212013 

基　　金：国家"863计划"项目(2013AA102307) 江苏省农业科技支撑计划重点项目(BE2013401) 江苏高校优势学科建设工程资助项目(苏政办37号) 

出 版 物：《农机化研究》 (Journal of Agricultural Mechanization Research)

年 卷 期：2016年第38卷第3期

页      码：115-118 123页

摘      要：为了提高植保机械作业精度、降低驾驶员操作难度,设计了一种高地隙全液压四轮驱动四轮转向自动驾驶底盘。本文介绍了底盘的整体结构,重点阐述了电控系统的结构与工作原理。该电控系统以EPCS-8980为上位机、DSP56F805信号控制器为核心、基于CAN总线进行通讯,行车状态参数采集器接收各传感器采集的行车参数信息,并通过CAN总线发送到车载电脑和行车控制器,行车控制器根据车载电脑指令和各传感器参数,按照行车控制模型生成控制指令,并通过各电磁阀独立控制4个液压马达和4个转向油缸,实现底盘的行车控制。同时,对电控系统进行了测试,测试结果表明:该电控系统实现了对液压元器件的控制,保证了其运行的可靠性,可满足实际作业要求,同时该电控系统也可用于通用自主移动平台上。

主 题 词：自动驾驶底盘 四轮驱动 四轮转向 液压系统 CAN总线 拖拉机 

学科分类：0828[工学-建筑类] 08[工学] 

D　O　I：10.13427/j.cnki.njyi.2016.03.024

馆 藏 号：203174266...