一种双足机器人的滚动膝盖关节的设计

作     者：梁锦彪 张青 Liang Jinbiao;Zhang Qing

作者机构：上海交通大学机械与动力工程学院机械系统与振动国家重点实验室上海200240 

基　　金：国家重点基础研究发展计划(973计划)资助项目(2013CB0.5501) 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2016年第32卷第3期

页      码：38-42页

摘      要：在双足机器人的研究中,一个关键点就在于如何能够得到和人类相似甚至更优的关节传动效率。滚动膝关节思想的提出就是通过减小关节内部的摩擦从而降低能量损耗这一途径来实现关节传动效率的提高。基于此提出了一种基于滚珠丝杠传动的滚动膝关节设计方案,同时从运动学以及动力学角度进行了分析,确定了运动参数。此后应用CATIA软件实现该结构的三维建模,并进行运动学仿真。

主 题 词：双足机器人 滚动膝关节 大腿 小腿 滚珠丝杠 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13952/j.cnki.jofmdr.2016.0094

馆 藏 号：203174702...