液压驱动滚动并联机构运动可行性与仿真分析

作     者：沈海阔 黄齐来 丁万 仝龙飞 姚燕安 SHEN Haikuo;HUANG Qilai;DING Wan;TONG Longfei;YAO Yan’an

作者机构：北京交通大学机械与电子控制工程学院北京100044 

基　　金：中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2014JBZ016) 国家自然科学基金资助项目(51405013) 

出 版 物：《中南大学学报（自然科学版）》 (Journal of Central South University:Science and Technology)

年 卷 期：2016年第47卷第6期

页      码：1906-1915页

摘      要：提出一种新型三自由度液压驱动滚动并联机构。各条支链采用液压缸驱动的反平行四边形机构,通过支链的伸缩比放大作用实现并联机构整体的大变形,并利用液压系统响应快速、输出力强的特点,保证并联机构的移动灵活性与大负载能力。描述该并联机构的组成、特定条件下的奇异位型以及1个翻滚步态周期的5种地面支撑状态与给定机构参数下液压杆伸缩的可行域。对并联机构在5种地面支撑状态的运动可行性与可行域以及基于ADAMSTM对翻滚过程的动力学仿真进行分析。研究结果表明:该机构实现了翻滚运动,同时得到了运动过程中液压缸的位移、伸缩速度与受力数据,可为实验样机设计与构型优化提供参考。

主 题 词：液压驱动 反平行四边形机构 滚动并联机构 运动可行性分析 动力学仿真 

学科分类：080503[080503] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.11817/j.issn.1672-7207.2016.06.012

馆 藏 号：203175145...