仿尺蠖机器人曲面爬行步态分析与中枢模式发生器规划

作     者：金英连 任杰 冯伟博 黎建军 王斌锐 JIN Ying-lian;REN Jie;FENG Wei-bo;LI Jian-jun;WANG Bin-rui

作者机构：中国计量大学机电工程学院浙江杭州310018 

基　　金：国家自然科学基金项目(51575503) 浙江省自然科学基金项目(LY14F030021) 

出 版 物：《兵工学报》 (Acta Armamentarii)

年 卷 期：2016年第37卷第6期

页      码：1104-1110页

摘      要：风电叶片爬壁机器人的曲面爬行步态是研究难点。为此建立了含3个T型和2个I型关节的5自由度仿尺蠖机器人机构模型;通过几何关系分析机构对球曲面的适应性,基于吸附稳定状态建立关节角度幅值与曲率半径之间的函数关系,采用余弦函数设计翻转步态轨迹;基于反馈学习方法、自适应频率Hopf振荡器和Kuramoto耦合,设计关节中枢模式发生器(CPG)单元及其网络;通过学习平面翻转步态得到CPG网络参数初值,再通过在线调节关节角度幅值规划球曲面翻转步态。通过Matlab和Adams联合仿真分析了CPG网络的稳定性;进行了实物样机测试,测试了在叶片曲面上的翻转步态。研究结果表明,利用吸附稳定所需角度幅值可将平面步态调节为曲面步态,CPG在线调节步态规划方法有效。

主 题 词：控制科学与技术 爬壁 叶片曲面 Hopf振荡器 步态规划 中枢模式发生器 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-1093.2016.06.019

馆 藏 号：203176024...