多连杆柔性关节机器人的神经网络自适应反演控制

作     者：李成刚 崔文 尤晶晶 林家庆 谢志红 LI Chenggang;CUI Wen;YOU Jingjing;LIN Jiaqing;XIE Zhihong

作者机构：南京航空航天大学机电学院南京210016 南京林业大学机械电子工程学院南京210037 

基　　金：国家自然科学基金项目(51175263) 江苏省基础研究计划(自然科学基金)项目(BK20141414) 航空科学基金项目(20130852017) 江苏省研究生培养创新工程(SJLX_0119) 中央高校基本科研业务费专项资金项目 

出 版 物：《上海交通大学学报》 (Journal of Shanghai Jiaotong University)

年 卷 期：2016年第50卷第7期

页      码：1095-1101页

摘      要：针对模型不精确的多连杆柔性关节机器人的关节运动控制问题,提出一种新的神经网络自适应反演控制算法.该控制算法借鉴单连杆柔性关节机器人的一种神经网络自适应反演算法,在反演过程中,将系统非线性未知项与已知项分开并利用径向基神经网络在线逼近非线性未知项;对这种单连杆柔性关节机器人的神经网络自适应反演算法进行改进,构造出新的非线性项,并对转子惯性矩阵的估计转化为对转子惯量矩阵对角元素的估计;根据李雅普诺夫函数的稳定性设计出适用于多连杆柔性关节机器人的控制律与参数自适应律,从而实现多连杆柔性关节机器人的关节轨迹跟踪控制.仿真试验结果表明,与一般的比例-微分控制算法相比,该算法具有更好的轨迹跟踪性能.此外,神经网络节点数取值较小时,该算法也能够保证一定的轨迹跟踪精度.

主 题 词：柔性关节 多连杆 神经网络 自适应反演控制 关节运动 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.16183/j.cnki.jsjtu.2016.07.019

馆 藏 号：203176907...