基于双CPU的营养钵苗嫁接机器人控制系统

作     者：闫俊杰 张铁中 

作者机构：中国农业大学工学院北京100083 

基　　金：国家"8 6 3"计划项目 (2 0 0 1AA4 2 2 30 0 ) 

出 版 物：《中国农业大学学报》 (Journal of China Agricultural University)

年 卷 期：2004年第9卷第5期

页      码：59-61页

摘      要：针对营养钵苗机器人嫁接工序繁多和时间长的问题 ,为了提高嫁接速度 ,采用双CPU系统对机器人进行控制。设计的机器人控制系统按功能划分为识别和嫁接 2个子系统 ,识别子系统主要实现取苗及子叶方向和生长点高度的识别 ,嫁接子系统控制对砧木和穗木进行搬运、切削、接合、固定及排苗等。通过I/O接口 ,2个CPU可互通信息 ,以协调动作 ,实现了对嫁接机器人的并行控制。样机作业试验结果表明 ,采用该控制系统的嫁接机器人作业速度可达 36 0～ 4 80棵 /h ,与传统的单CPU顺序控制系统相比 ,工作效率提高了将近 1倍。

主 题 词：营养钵苗嫁接 双CPU 并行操作 控制系统 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1007-4333.2004.05.013

馆 藏 号：203177547...