禽蛋自动捡拾系统结构设计及机械手运动规划

作     者：苑进 李扬 刘雪美 赵新学 何林飞 Yuan Jin;Li Yang;Liu Xuemei;Zhao Xinxue;He Linfei

作者机构：山东农业大学机械与电子工程学院泰安271018 山东省园艺机械与装备重点实验室泰安271018 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51475278) 山东科技发展计划资助项目(2014GNC112010) 山东省农机装备研发创新计划项目(2015YB201) "十二五"国家科技支撑计划资助项目(2014BAD08B01-2) 

出 版 物：《农业工程学报》 (Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering)

年 卷 期：2016年第32卷第8期

页      码：48-55页

摘      要：针对目前国产自动集蛋设备自动化程度低,无法满足自动化禽蛋生产需要的问题,设计了包括禽蛋运输装置、震动矫正装置和捡拾执行装置的禽蛋自动捡拾系统,开发了禽蛋捡拾控制系统,实现了传送带上禽蛋的自动捡拾装盘功能;分析确定了捡拾机械手提升舵机输出力矩和吸盘吸气压力参数,优选了捡拾机械手的提升舵机和抽气泵,研究了机械手路径规划、追踪路线预估及取蛋-放蛋方案,加工了禽蛋自动捡拾系统样机,开展了样机捡蛋成功率、捡拾速率和取蛋-放蛋方案优化试验。试验结果表明:该装置操作简单、定位可靠,捡拾机械手捡蛋成功率达到98.3%,捡蛋入盘操作速率每次最快达2.4 s;禽蛋自动捡拾系统采用从传送带远离机械手一侧开始同向取蛋与蛋托左端靠近机械手一侧开始同向放蛋的组合,捡拾30枚鸡蛋平均所用时间最短为73.2 s。该研究为禽蛋自动化生产中的捡拾系统结构设计提供了参考。

主 题 词：机械化 控制 自动化 禽蛋自动捡拾 捡拾机械手 路径规划 取蛋-放蛋方案 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0828[工学-建筑类] 082801[082801] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.11975/j.issn.1002-6819.2016.08.007

馆 藏 号：203177570...