基于机器视觉的玉米秸秆行实时定位机器人设计

作     者：张丽 胡应占 汪小志 鲍秀兰 Zhang Li;Hu Yingzhan;Wang Xiaozhi;Bao Xiulan

作者机构：河南工业职业技术学院河南南阳473000 南昌工学院南昌330108 南昌大学南昌330031 华中农业大学武汉430070 

基　　金：湖北省自然科学基金项目(2014CFB322) 

出 版 物：《农机化研究》 (Journal of Agricultural Mechanization Research)

年 卷 期：2016年第38卷第6期

页      码：41-45页

摘      要：为了实现机器人玉米秸秆行的精确定位,对耕作玉米机器人的结构进行了改进,并提出了一种基于泰勒级数展开式的RSSI定位方法,提高了机器人玉米秸秆行的定位精度。定位系统使用高清晰度的摄像机采集图像,并采用PID闭环反馈的方式控制机器人的位移,利用PC主控端图像处理,实现了实时定位功能。为了验证机器人玉米秸秆行定位的可靠性,采用田间试验的方法对机器人的性能进行了测试。结果表明:RSSI定位方法的定位精度较高,且图像处理系统可以准确地标定玉米秸秆行,实现机器人在玉米田中的精确定位,避免了机器人在作业过程中对农作物造成损害。

主 题 词：玉米秸秆 实时定位 机器视觉 闭环系统 反馈调节 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0828[工学-建筑类] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13427/j.cnki.njyi.2016.06.008

馆 藏 号：203177790...